کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

دسته: فنی و مهندسی
بازدید: 4 بار
فرمت فایل: docx
حجم فایل: 3259 کیلوبایت
تعداد صفحات فایل: 90

در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار گرفته است

قیمت فایل فقط 16,900 تومان

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

 

در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار گرفته است. از نرم افزار متلب برای طراحی سیستم کنترل کننده‌ی فازی به منظور کنترل زوایای نیم تنه‌ی بالا، ساق‌ها و ران‌های ربات دو پایی که در دانشگاه هلسینکی طراحی و مدل سازی گردیده و همچنین به وسیله ی سیستم کنترل کننده ی PD در آنجا کنترل شده است، استفاده شده است.استفاده از سیستم کنترل کننده ی PD از پیچیدگی زیادی برخوردار است چرا که برای کنترل چهار زاویه به چهار کنترل کننده در هر یک از چهار فاز حرکتی احتیاج است. بنابر این در سیستم کنترل PD در کل به شانزده کنترل کننده احتیاج خواهد بود. با استفاده از سیگنال خطا و تغییر در خطا و همچنین سیگنال های کنترل ناشی از سیستم PD  متناظر آنها قوانین فازی  بدست می آیند  و تعداد کنترل کننده ها از شانزده کنترل کننده ی PD به چهار کنترل کننده ی فازی کاهش می یابند. سیستم کنترل کننده ی فازی به کار برده شده به دلیل احتیاج نداشتن به اطلاعات فاز حرکتی ربات نیز ساده‌تر از PD خواهد بود. ارتباط بین قوانین فازی و عملکرد کنترل کننده ی فازی در اینجا مورد بررسی قرار می‌گیرد و همچنین تاثیر اضافه کردن گین در خروجی بررسی می گردد.

واژگان کلیدی: ربات دوپا، کنترل دینامیکی، قوانین فازی، کنترل کننده PD

فهرست مطالب

چکیده 1

فصل اول: کلیات تحقیق

1-1- مقدمه 3

1-2- مدل ساده ربات دو پای پنج اتصال. 4

1-3- کنترل کننده ی منطق فازی. 5

1-4- بیان مسأله 6

1-5- هدف از این مطالعه 6

1-6- گستره کار 6

1-7- نمای کلی از پایان نامه 7

فصل دوم: مروری بر ادبیات و پیشینه تحقیق

2-1- گسترش در سال 1980. 9

2-2- پیشرفت در سال 1990. 9

2-3- تحرک ربات دو پا بر روی سطوح کمتر ساخت یافته 10

2-4- تعادل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از عوامل یادگیری تقویت فازی. 10

2-5- ابزار شبیه سازی از مدل راه رفتن ربات دو پا 10

2-6- کنترل پویا و پیوندی ربات دو پا در ناحیه پشتیبانی. 11

2-7- درک تجربی راه رفتن دینامیکی ربات دو پای شبیه انسانKHR-2  با استفاده از بازخورد نقطه ای صفر و مقیاس اینرسی. 11

2-8- بهینه سازی شیوه راه رفتن ربات دو پا توسط ترکیب دینامیکی مطلق. 12

فصل سوم: روش شناسی تحقیق

3-1- مقدمه 14

3-2- دینامیک ربات دوپا 16

3-3- نیروهای ناشی از برخورد با زمین. 20

3-4- محدودیت زاویه ی زانو. 21

3-5- مدل بلوک های مطلب با استفاده از کنترل فازی. 22

3-5-1 بلوک مرجع. 22

3-5-2  بلوک سیگنال های خطا 26

3-5-3 بلوک کنترل کننده ی فازی. 27

3-5-4 تبدیل به بلوک گشتاور 28

3-5-5 بلوک مدل دو پا 28

3-5-5-1 بلوک مدل دینامیکی. 31

3-5-5-2 بلوک تماس با زمین. 33

3-5-5-3 بلوک ایستاگر زانو. 33

3-6- خلاصه ی فصل. 34

فصل چهارم: تجزیه و تحلیل یافته های تحقیق

4-1- مقدمه 36

4-2- ویرایشگر توابع عضویت.. 42

4-3- شبیه سازی از  woutgain.mdl 50

4-4- گسترش قوانین فازی. 54

4-5- شبیه سازی woutgain.mdl با استفاده از فایل FIS جدید. 64

4-6- اضافه کردن بهره و شبیه سازی. 67

4-7- خلاصه فصل. 72

فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات

5-1- نتیجه گیری. 74

5-2- توصیه ها برای کارهای آینده 75

منابع و مآخذ. 76

فهرست منابع انگلیسی. 76

پیوست.. 78

چکیده انگلیسی. 81

فهرست جداول

جدول 3-1: مشخصات پارامتر های بلوک مدل ربات دو پا 29

جدول 4-1: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ  و γ_L و γ_R. 37

جدول 4-2: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 41

جدول 4-3: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ  و γ_L و_R γ. 54

جدول 4-4: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 54

فهرست شکل ها

شکل 1-1: مدل دینامیکی ربات دوپا با پنج درجه آزادی.. 4

شکل 1-2: ساختار کنترل کننده فازی.. 5

شکل 3-1: مراحل پروژه 15

شکل 3-2: FIS Editor 16

شکل 3-3: (الف)مدل ربات دوپا و مقادیر ثابت. (ب) نیرو های خارجی.. 17

شکل 3-4: نوک پای ربات دوپا با زمین در نقطه ی(x₀΄,0)  برخورد می کند (خاکستری). 20

شکل 3-5: مدل ربات دوپا  پنج اتصال با استفاده از کنترلر فازی MATLAB.. 22

شکل 3-6- الف: سیگنال مرجع برای α. 23

شکل 3-6- ب: سیگنال مرجع برای Δβ. 23

شکل 3-6- ج: سیگنال مرجع برای     γ_L. 24

شکل 3-7: مدل داخلی سیگنال های خطا 25

شکل 3-8: مدل داخلی کنترل کننده های فازی.. 26

شکل 3-9: مدل داخلی تبدیل به گشتاور. 27

شکل 3-10: بلوک مدل دو پا و پارامتر های کادر محاوره ای.. 28

شکل 3-11: مدل داخلی بلوک ربات دو پا 30

شکل 3-12: مدل داخلی بلوک مدل دینامیکی ربات دوپا 31

شکل 3-13: بلوک مدل داخلی ماتریس های A و b. 31

شکل 3-14: مدل داخلی بلوک تماس با زمین.. 32

شکل 3-15: مدل داخلی بلوک ایستاگر زانو. 33

شکل 4-1: تغییر در خطا  و سیگنال کنترل Δβ. 36

شکل 4-2: خطا، تغییرات در خطا و سیگنال های کنترل γ_L. 38

شکل 4-3: خطا، تغییرات در خظا وسیگنال کنترل γ_R. 39

شکل 4-4: تغییرات در خظا وسیگنال کنترل α. 40

شکل 4-5: پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 42

شکل 4-6: تابع عضویت ویرایشگر error1. 42

شکل 4-7: تابع عضویت ویرایشگر Derror1. 43

شکل 4-8: تابع عضویت ویرایشگر control1. 43

شکل 4-9: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuz3. 44

شکل 4-10: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 123fuzz3. 44

شکل 4-11: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 123fuzz3. 45

شکل 4-12: پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 45

شکل 4-13: ویرایشگر عضویت error4. 46

شکل 4-14: ویرایشگر تابع عضویت Derror4. 46

شکل 4-15: ویرایشگر تابع عضویت control4. 47

شکل 4-16: پنجره ی ویرایش قوانین برای 4fuzz3. 47

شکل 4-17: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 4fuzz3. 48

شکل 4-18: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 4fuzz3. 48

شکل 4-19: مدل متلب برای woutgain.mdl 49

شکل 4-20: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α  50

شکل 4-21: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجعΔβ  51

شکل 4-22: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_L  52

شکل 4-23: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_r 53

شکل 4-24: پنجره ی اصلی FIS file 123fuzz5. 55

شکل 4-25: ویرایشگر تابع عضویت Error1. 56

شکل 4-26: ویرایشگر تابع عضویت Derror1. 56

شکل 4-27: ویرایشگر تابع عضویت control1. 57

شکل 4-28: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuzz5. 57

شکل 4-29: پنجره ی نمایشگر قوانین برای 123fuzz5. 58

شکل 4-30: پنجره ی نمایشگر سطح برای 123fuzz5. 58

شکل 4-31: پنجره ی اصلی FIS file 4fuzz5. 59

شکل 4-32: ویرایشگر تابع عضویت Error4. 59

شکل 4-33: ویرایشگر  تابع عضویت Derror4. 60

شکل 4-34: ویرایشگر  تابع عضویت control4. 60

شکل 4-35: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61

شکل 4-36: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61

شکل 4-37: پنجره ی  نمایشگر سطح برای 4fuzz5. 62

شکل 4-38: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α  63

شکل 4-39: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع Δβ  64

شکل 4-40: رنگ سبز  برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_L  65

شکل 4-41: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_R  65

شکل 4-42: مدل داخلی کنترل کننده ی فازی بعد از اضافه کردن بهره ها 66

شکل 4-43: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α  67

شکل 4-44: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع     68

شکل 4-45: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_L  69

شکل 4-46: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γ_R  70

شکل 4-47: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع به ترتیب برای α ،Δβ ، γ_Lو γ_R. 71

قیمت فایل فقط 16,900 تومان

برچسب ها : کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی , کنترل دینامیکی , ربات دو پا , سیستم کنترل فازی , قوانین فازی , کنترل کننده PD , تحقیق , پژوهش , مقاله , پروژه , دانلود تحقیق , دانلود پژوهش , دانلود مقاله , دانلود پروژه

Google
تقریباً ۱۰۵٬۰۰۰ نتیجه (۰٫۷۳ ثانیه)
اگر امکان دارد آن را به فارسی رایانامه کنید
کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی
arshadha.ir/دانلود-پایان-نامه-ارشد-کنترل-دینامیکی/
۳۰ فروردین ۱۳۹۵ ه‍.ش. - دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی مکانیک گرایش : مکاترونیک عنوان : کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم ...
کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل ...
www.civilica.com/Printable-NCECN01_190=کنترل-دینامیکی-ربات-دو-پا-با-استفا...
عنوان مقاله: کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی و تعیین گین های کنترل کننده فازی توسط الگوریتم ژنتیک شناسه (COI) مقاله: ...
مقاله کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم ...
www.civilica.com/Paper-NCECN01-NCECN01_190=کنترل-دینامیکی-ربات-دو-پا-...
مقاله کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی و تعیین گین های کنترل کننده فازی توسط الگوریتم ژنتیک, در اولین همایش ملی مهندسی برق و ...
[PDF]کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل ... - ...
www.civilica.com/PdfExport-NCECN01_190=کنترل-دینامیکی-ربات-دو-پا-با-است...
ﻋﻨﻮﺍﻥ ﻣﻘﺎﻟﻪ: ﮐﻨﺘﺮﻝ ﺩﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺭﺑﺎﺕ ﺩﻭ ﭘﺎ ﺑﺎ ﺍﺳﺘﻔﺎﺩﻩ ﺍﺯ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮﻝ ﻓﺎﺯﯼ ﻭ ﺗﻌﯿﯿﻦ ﮔﯿﻦ ﻫﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮﻝ ﮐﻨﻨﺪﻩ ﻓﺎﺯﯼ ﺗﻮﺳﻂ. ﺍﻟﮕﻮﺭﯾﺘﻢ ﮊﻧﺘﯿﮏ. ﻣﺤﻞ ﺍﻧﺘﺸﺎﺭ: ﺍﻭﻟﯿﻦ ﻫﻤﺎﯾﺶ ﻣﻠﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺑﺮﻕ ﻭ ﮐﺎﻣﭙﯿﻮﺗﺮ ﺩﺭ ﺷﻤﺎﻝ ﮐﺸﻮﺭ (ﺳﺎﻝ:1393).
کنترل ديناميکي ربات دو پا با استفاده از سيستم کنترل ...
homay7.rozblog.com/post/575
۳ روز پیش - ﻋﻨﻮﺍﻥ ﻣﻘﺎﻟﻪ: ﮐﻨﺘﺮﻝ ﺩﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺭﺑﺎﺕ ﺩﻭ ﭘﺎ ﺑﺎ ﺍﺳﺘﻔﺎﺩﻩ ﺍﺯ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮﻝ ﻓﺎﺯﯼ ﻭ ﺗﻌﯿﯿﻦ ﮔﯿﻦ ﻫﺎﯼ ﮐﻨﺘﺮﻝ ﮐﻨﻨﺪﻩ ﻓﺎﺯﯼ ﺗﻮﺳﻂ . ﺍﻟﮕﻮﺭﯾﺘﻢ ﮊﻧﺘﯿﮏ. ﻣﺤﻞ ﺍﻧﺘﺸﺎﺭ: ﺍﻭﻟﯿﻦ ﻫﻤﺎﯾﺶ ﻣﻠﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺑﺮﻕ ﻭ ﮐﺎﻣﭙﯿﻮﺗﺮ ﺩﺭ ﺷﻤﺎﻝ ...
دانلود مقاله کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم ...
transline.ir/کنترل-دینامیکی-ربات-دو-پا-با-استفاده-از/
دانلود مقاله کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی و تعیین گین های کنترل کننده فازی توسط الگوریتم ژنتیک. سال انتشار: ۱۳۹۳
[PDF]ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ﻓﺎزي دو ﻣﺤﻮره روﺑﺎت ﻛﻨﺘﺮل
files.mecharithm.ir/...fuzzy%20controller/fuzzy%20controller%20thesis.mecharihm.c...
روﺑﺎت. دو ﻣﺤﻮره. ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ﻓﺎزي www.mecharithm.com. اﻧﺠﻤﻦ ﻣﮑﺎرﯾﺘﻢ - ﺗﺪرﯾﺲ ... اﺳﺘﻔﺎده از رﺑﺎﺗﻬﺎ در ﺻﻨﺎﻳﻊ اﻣﺮوز ﺑﻬﺒﻮد ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ، ﺑﻬﺒﻮد ﻛﻴﻔﻴﺖ و ﻧﺰول ﻗﻴﻤﺖ ﻣﺤﺼﻮل، ازدﻳﺎد درﺻﺪ.
کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل ...
matlab5matlab5matlab.ir/کنترل-دینامیکی-ربات-دو-پا-با-استفاده-از/
۱۹ اردیبهشت ۱۳۹۵ ه‍.ش. - کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی و تعیین گین های کنترل کننده فازی توسط الگوریتم ژنتیک کاربرد در با نرم افزار ...
کنترل و رباتیک - پژوهشگاه علوم و فناوری اطلاعات ایران
ganj.irandoc.ac.ir/dashboard?q=کنترل+و+رباتیک&qd=4
کنترل وفقی فازی بازوی ربات جهت حذف اثر نیروی اختلال خارجی با مدل محیطی نامعین ... و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته‌اند. ... و دینامیک ربات موازی شبیه‌سازهای حرکتی با محرک‌های دورانی، کنترل موقعیت .... با گسترش و پیشرفت علم رباتیک مطالعه و تحقیق بر روی ربات‌های دوپا ...
[PDF]Optimization and control of gait rehabilitation robot
www.medrehab.sbmu.ac.ir/pdf_1100008_54c96665af6b431b761be23745a2783a.html
مدل مرجع توسط شبکه عصبی باعث بهبود در کنترل ربات دوپا می. شود. یافته ها ... دینامیک، روبات دوپا، الگوریتم ... های سیستم کنترلی ربات توانبخش، سیستم کنترلی بر پایه مدل می ... و همکارانش با استفاده از الگوریتم ننتیک پارامترهای مدل ماهیچه ... منطق فازی. [. 11،12. ] ، رویکرد شبکه. های عصبی با الگوریتم آموزشی. BP. [. 13. ].
tk153: کنترل فازی pwm ربات scara - پایانامه های دانشگاه ...
www.shahroodut.ac.ir/fa/thesis/thesis.php?thid=TK153
روش کنترلی استفاده شده یک روش کنترل فازی خطی است که موقعیت ربات را در فضای ... G1◦ - 654s با موتورهای مغناطیس دائم نشان می دهند که این سیستم از هر دو ویژگی ... [کلیدواژه ها: ربات دوپا، سینماتیک و دینامیک ربات، نقطه گشتاور صفر، کنترل ...
طراحی مسیر و کنترل بهینه ربات دوپا با استفاده از رویکرد ...
ganj.irandoc.ac.ir/articles/568441
طراحی مسیر و کنترل بهینه ربات دوپا با استفاده از رویکرد زیستی ... از سیستم فازی T-S جهت مربوط نمودن پارامترهای CPG به دو پارامتر مسیر بهره گرفته شده است. ... نشان داده شد که با حفظ بالانس دینامیکی، تغییرات روی خط در طول گام و سرعت راه ...
کنترل تعادل و موقعیت ربات تک پا با استفاده از روش فازی
ganj.irandoc.ac.ir/articles/718938
در مقاله حاضر یک ربات تک پا با استفاده از روش های فازی کنترل شده است. برای استخراج معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم از روش لاگرانژ استفاده می شود. ابتدا با ...
کنترل فازی - پژوهشگاه علوم و فناوری اطلاعات ایران
ganj.irandoc.ac.ir/dashboard?q=کنترل+فازی&topic_2=47272
کنترل سیستم های دینامیکی غیرخطی به روش کنترل مد لغزشی فازی ... به دلیل اینکه کنترل فازی با استفاده از تجربیات شخص خبر، پاسخی مناسب برای اینگونه ... به عبارت دیگر در این مقاله با شبیه سازی یک ربات دوپا و با تکیه بر دانش و خبرگی ...
ربات دوپا - پژوهشگاه علوم و فناوری اطلاعات ایران
ganj.irandoc.ac.ir/dashboard?q=ربات+دوپا&topic_4=369003
تولید حرکات بهینه برای ربات دوپا جهت عبور از مسیر های مرکب با الهام از حرکات ... برای انجام این کار یک مدل صفحه ای از یک ربات دوپای هفت لینکی در نظر گرفته شد و با استفاده از ... طراحی، مدلسازی، شبيه سازی و ساخت سيستم کنترلی برای ربات بای‌پد ... به دليل ساختار خاص ربات‌های دوپا، کنترل اين نوع از ربات‌ها يکی از بحث ...
دینامیکو کنترل ربات هشت پا با دو بازوی همکار برای ...
ganj.irandoc.ac.ir/articles/517186
در این پایان نامه، دینامیک و کنترل یک روبات هشت پا همراه با دو بازوی همکار برای جابجایی ... ابتدا با استفاده از روش لاگرانژ، معادله دینامیکی نامقید روبات بدست می آید و ... برای روبات، در دو حالت راه رفتن دو فازی (ضربدری) و چهار فازی طراحی مسیر انجام می ... نهایتاً کنترل امپدانس چندگانه را بر روی این سیستم برای جابجایی یک جسم با ...
دینامیک ربات دوپا - لینک گردی
farsinow.ir/news/دینامیک-ربات-دوپا
مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات دوپا با 10 درجه آزادی, در ششمین ... دانلود پایان نامه ارشد: کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی.
طراحی مسیر و کنترل بهینه ربات دوپا با استفاده از
thesis.um.ac.ir/moreinfo-48102-pg-1.html
طراحی مسیر و کنترل بهینه ربات دوپا با استفاده از رویکرد زیستی ... ربات با استفاده از CPG بر مبنای سیستم فازی T-S و روش DOE، ارائه شده است. ... به منظور حفظ بالانس دینامیکی ربات در حین راه‌رفتن، مدل ساده شده پاندول معکوس استفاده شده است.
[PDF]ﻣﺪل ﺳﺎزي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ ﻳﻚ رﺑﺎت دوﭘﺎ راه روﻧﺪه ﭼﺮﺧﻪ ﺣﺪي ﻧﺎﻗﺺ ﻋﻤﻠﮕﺮ و ...
joc.kntu.ac.ir/article-1-55-fa.pdf
توسط BM Fard - ‏2012 - ‏بیان شده در 1 یافته - ‏مقالات مرتبط
۱۶ آبان ۱۳۹۱ ه‍.ش. - راه روﻧﺪه ﭼﺮﺧﻪ ﺣﺪي ﺳﻪ ﻟﻴﻨﻜﻲ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از روش. ﻛﻨﺘﺮل ﭘﻴﺶ. ﺑﻴﻦ. ﭘﺮداﺧﺘﻨﺪ. آﻧﻬﺎ رﺑﺎت را در ﻣﻌﺮض ... رﺑﺎت دوﭘﺎ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ اﺳﺖ و ...... ﺳﻴﺴﺘﻢ را در ﺻﻔﺤﻪ ﻓﺎزي ﻧﺸﺎن ﻣﻲ. دﻫﺪ.
وب گاه اعضای هیات علمی - دانشگاه گیلان - دکتر احمد باقری
staff.guilan.ac.ir/bagheri/
46- باقری؛ احمد، نجفی؛ فرید، فرخی؛ رضا،"ديناميک حرکت ربات راه رونده دو پا با الگو‌ .... "کنترل فعال ارتعاشات تیر یک سرگیردار با استفاده از کنترلر فازی عصبی و ..... 2- طراحی و پیاده سازی سیستم کنترل ربات با استفاده از پردازش تصویر ...
چاپ - دانشگاه تهران
https://rtis2.ut.ac.ir/cv/myazdi/print/
طراحی، شبیه سازی و تحلیل دینامیکی یک ربات متحرک هولونومیک، محمد حسین معاونی ... بررسی و طراحی سیستم کروز کنترل تطبیقی خودرو، ناصر هاشمی، کاربردی، ... طراحی، مدلسازی دینامیکی و کنترل ربات الگوبرداری شده از چیتا با استفاده از روش ... سه بعدی در ربات های غیر فعال دو پا، امیر جابری، کاربردی، پردیس فنی دانشگاه ...
پروژه های دانشجویی کارشناسی ارشد - دانشگاه علم و صنعت ...
www.iust.ac.ir/printme-35.16258.44271.fa.html
۴ اسفند ۱۳۹۴ ه‍.ش. - 41) ملیجه طالبی، طراحی مسیر و کنترل فازی-تطبیقی ربات های دوپا در ... 29) الناز میرآخورلی، کنترل سیستم چهار-تانک با استفاده از مد لغزشی ...
كنترل ربات - نتیجه جستجو - دانشگاه صنعتی شریف
library.sharif.ir/.../&field=subjectkeyword&execute=true&sort=authorMain&count=2...
1, پایان نامه, كنترل هندسي ربات دوپا با استفاده از روش بر پايه انرژي ... لايت هيل Lighthill Equation / كنترل كننده فازي FUZZY CONTROLLER / كنترل ... صنعتي شريف, 1382, ربات راه‌رونده Walking Robot / ربات دوپا Bipedal Robot / ديناميك غيرفعال ... صنعتي شريف, 1384, سيستم چندعاملي Multiagent System / كنترل تطبيقي ...
[PDF]شماره 3، پاییز 1391 - انجمن مهندسان کنترل و ابزار دقیق ایران
www.isice.ir/files/site1/pages/Vol._6_No._3_Fall_2012.pdf
۱۶ آبان ۱۳۹۱ ه‍.ش. - ﻛﻨﺘﺮﻝ ﻣﻮﺩ ﻟﻐﺰﺷﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎﻱ ﭘﺮﺵ ﻣﺎﺭﻛﻮﻑ ﻫﻤﺮﺍﻩ ﺑﺎ ﺗﺄﺧﻴﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ ﺯﻣﺎﻥ. ﺑﺎ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻧﺮﺥ ﺍﺣﺘﻤﺎﻝ ... ﺳﺎﺯﻱ ﺩﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ ﻳﻚ ﺭﺑﺎﺕ ﺩﻭﭘﺎ ﺭﺍﻩ ﺭﻭﻧﺪﻩ ﭼﺮﺧﻪ ﺣﺪﻱ ﻧﺎﻗﺺ ﻋﻤﻠﮕﺮ ﻭ ﻛﻨﺘﺮﻝ ﺁﻥ ﺩﺭ ﺑﺮﺍﺑﺮ ..... ﺑﺮﺍﻱ ﺍﺳﺘﻔﺎﺩﻩ. ﻣﺆﺛّﺮ ﺍﺯ. ﻫﺮ ﺩﻭ. ﺍﻟﮕﻮﺭﻳﺘﻢ. ﻳﺎﺩﮔﻴﺮﻱ. ﻓﻮﻕ. ﺍﺭﺍﺋﻪ. ﻣﻲ. ﺷﻮﺩ. ﻳﻚ. ﻛﻨﺘﺮﻟ. ﮕﺮ. ﻓﺎﺯﻱ. ﺳﻮﮔﻨﻮ ﻣﺮﺗﺒﻪ ...
استفاده - فایل ناب
maghale2020.filenab.com/tag-استفاده.aspx
بررسی میزان آگاهی و استفاده مدیران از سیستم‌های اطلاعات مدیریت در فرایند تصمیم‌گیری در ... کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی.
5 مدل شبیه سازی کنترل ربات متحرک با استفاده از چرخ ها ...
weblog24.link/.../5-مدل-شبیه-سازی-و-کنترل-ربات-متحرک-با-استفاده-از-چرخ‏های-جه...
5 مدل شبیه سازی و کنترل ربات متحرک با استفاده از چرخ های جهت دار از بین ... شبيه سازي مشخصات و ویژگی های دینامیکی حرکتی با چرخ هاي جهت دار در کارگاه ... 8-چهارچوب کاری EmAmigo برای توسعه ی سیستم های کنترل رفتاری ربات های ... کنترل فازی ... نحوه ی طراحی واحد کنترل برای یک ربات دو پا به نام گلم 2 که دارای 12 درجه
آموزش شبیه سازی بازوهای رباتیک در محیط متلب و سیمولینک ...
www.matlabsite.com/.../fvsim9407-simulation-of-robotic-manipulators-using-matlab-...
۴ مهر ۱۳۹۴ ه‍.ش. - ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستم های مکانیزه در ... و دینامیک بازوهای صنعتی در طراحی و کنترل آن ها نقش بسیار مهمی دارد. ... را دارد) پا به عرصه وجود گذاشته اند تا به نوعی با پیچیدگی شاخه رباتیک و ... در متلب انجام دهیم، به دو صورت می‌ توان عمل کرد، یک اینکه با همان دستورات .... سیستم های فازی در متلب.
لیست مقاله های کنفرانس بین المللی مکانیک | مرجع آگهی های ...
www.estekhdami.org/con-mech
۱۰٫ کنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پذیر با استفاده از روش ... ۱۹٫ کاربرد الگوریتم ژنتیک و تجزیه مقادیر منفرد در طراحی یک سیستم فازی ... ۸۲٫ مدلسازی دینامیکی سیستم انتقال قدرت خودرو برای بررسی ارتعاشات .... ۱۷۷٫ بکارگیری تابع دو قطبی انعطاف پذیر در کنترل یک روبات راه رونده دو پا با استفاده از کنترلر ...
مقالات حاوی کلیدواژه "روبات دوپا" - جویشگر علمی فارسی (علم نت)
elmnet.ir/keyword/روبات-دوپا
مقالات حاوی کلیدواژه "روبات دوپا" کلیدواژه های هم استفاده :matlab|, استخراج ... الگوریتم های تکاملی, بالا بدنه, دینامیک, روبات, قدم زنی غیر فعال, منطق فازی, ... بهينه سازي و كنترل ربات توانبخش راه رفتن ... طراحي يك كنترلر فازي ساده براي روبات دوپا با استفاده از خبرگي انساني ... پنجمین کنفرانس سراسری سیستم های هوشمند (1).
[PDF]دانشجو جوینده ی علم و دانش و تجلی بخش هوشمندی انسان ... - ...
www.erobotic.ir/wp-content/uploads/2015/09/hummin-4.pdf
پیاده سازی منطق فازی. توسط PLC. 41. 29 ... real-time کنترل کرد، مثال فرض کنید با استفاده. از یک کنترل ..... می شود تا از کنترل امپدانس برای سیستم های دینامیکی. مانند سیستم .... مانند انسان روی دو پا راه برود و قدی به طول 2,25 متر و. وزنی معادل ...
[PPT]استفاده از آلگوريتم كنترل
bme2.aut.ac.ir/~towhidkhah/MPC/KArimian.ppt
مقدمه; بررسي فيزيولوژيك سيستم كنترل راه رفتن; ديناميك راه رفتن و مدل‌هاي رياضي مربوط به آن ... پيشنهاد يك مدل بر اساس شناخت فيزيولوژيك حركت; پياده‌سازي مدل با استفاده از يك ابزار ... ضربه يا پله); روش‌هاي مدل‌سازي مدرن (استفاده از مدل‌هاي فازي و يا مدل‌هاي شبكه‌عصبي و . ... دو سؤال ابتدايي و اساسي در سيستم‌هاي كنترل حركت انسان:.
دانلود متن کامل مقالات در رشته های مختلف بصورت رایگان از ...
www.downloadpaper.ir/دانلود-متن-کامل-مقالات-در-رشته-های-مختلف-بصورت-رایگان-...
۱۲ دی ۱۳۸۹ ه‍.ش. - 4026 - تجزیه و تحلیل کینماتیکی و کنتیکی ضربه روی پا با پای ... 4046 - پایش فصلی علفهای هرز در دو مزرعه جو علوفه ای در مشهد (چکیده) ..... 4266 - طراحی کامل سیستم کنترل فازی دنبالسازی مدل مرجع بهینه با الگوریتم ژنتیکی (چکیده) ...... در محاسبه دینامیک معکوس ربات موازی 3RRR- برای استفاده در کنترل ...
ارائه پايان نامه دكترا و کارشناسي ارشد رباتيک - Google ...
https://groups.google.com/forum/?hl=ja&nomobile=true#!topic/chinalinq/...
۲۱ مهر ۱۳۸۳ ه‍.ش. - with moving obstacles DOWNLOAD PDF کنترل کننده فازی مبتنی بر گالیم ... تحلیل و طراحی ربات دو چرخ دار با ورودی های متعدد رابط کاربری و چشم ... های قابل برنامه ریزی ربات (FPRA) با استفاده از میکرو الکترو مکانیکی ... dynamic environments DOWNLOAD PDF قدرت آگاه یکپارچه سیستم های کنترل
دسترسی به مقالات اولین همایش ملی مهندسی برق و کامپیوتر در ...
www.callforpapers.ir › انتشارات علمی
۱۲ بهمن ۱۳۹۳ ه‍.ش. - ارزيابي ديناميكي امنيت سيستم هاي قدرت با استفاده از يك شاخص .... كنترل ديناميكي ربات دو پا با استفاده از سيستم كنترل فازي و تعيين گين ...
[PDF]مجله علمی فرهنگی پیک
ivatloo.persiangig.com/PeakMagazine5-Final.pdf
براي کنترل ربات دو پا با نام مولد مرکزي الگو معرفي شد. در این. روش استفاده از .... روي مسیر ها است و با استفاده از معادالت دینامیکي معیارهایي براي. پایداري بدست مي ...
یوز - آخرین مطالب ١٠ ٢ ٤
yooz.ir/blogs/?t=1&i=0&s=0&l=15&tid=3164177744522790367...
کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی ... docx حجم فایل: 6120 کیلوبایت تعداد صفحات فایل: 115 امروزه استفاده از الیاف پلی استر به عنوان ...
موتور برای ربات - خدمات آموزشی
www.niazerooz.com/keys/موتور-برای-ربات/cat-767/
سازی و کنترل از 5 dof بازوی ربات با استفاده از کنترل نظارتی optimal . ... برای کنترل موقعیت مفصلی روبات دوپا کنترل pid غیر خطی موتور dc با شفت ... سیستم شبیه سازی فازی simulink مشاوره برای ارسال مقالات پروژه های تئوری ... ... پیشین mpc طراحی کنترل کننده تطبیقی برای ربات شناسایی دینامیک ربات با استفاده از ...
رزومه علمی و سابقه اجرایی آقای دکتر احمد باقری - فعالان علم و ...
www.sakhtar.com/Person-706.html
33, طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از روش ∞ H برای روبات راه رونده دو پا در حرکت روی ... 42, طراحی یک سیستم کنترلی مدلغزنده تطبیقی برای یک ربات زیرآبی ... کنترلی الگوریتم ژنتیک یک مسئله دینامیکی غیرخطی توسط قوانین فازی مود ...
وبلاگ شخصی سالار بصیری
salarbasiri63.blogfa.com/
1- احمد باقری، سالار بصیری، "طراحی و ساخت یک کشتی هوایی بدون سرنشین با قابلیت ... طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از روش H∞ برای روبات راه رونده دو پا در ... این دستگاه برای اندازه گیری مقادیر شتاب دینامیكی حاصل از ارتعاش هارمونیك یك ... فرد خبره و بررسی تصاویر ورودی قواعد سیستم کنترل فازی استخراج گردیده است.
مقاله آماده کنترل ربات تک لینکی با اتصال منعطف - گروه ...
aerocontrol.ir › پروژه های آماده › کنترل خطی و مدرن
۹ اسفند ۱۳۹۳ ه‍.ش. - مدل سازی دینامیک ربات به صورت غیرخطی انجام شده و سپس دو کنترل کننده ... این سیستم طراحی شده و سپس کنترل کننده فیدبک حالت با استفاده از جایابی ... ربات های دو پا، طراحی کنترل کننده و رویتگر برای سیستم های کنترل ربات می باشد. ... آیروکنترل در شبیه سازی آماده کنترل فازی بازیاب دینامیکی ولتاژ ...
Mehdi Edrisi - دانشگاه اصفهان
engold.ui.ac.ir/~edrisi/
PhD in Electrical Engineering (EMC and System Simulation), The University of South ... compatibility use", The Journal of Electromagnetic Waves and Applications, vol. .... امير سالکی, مهدی ادريسی “ كنترل ديناميكي يك ربات صنعتي با ديناميك و ... نفيسه اسدی نژاد، مهدي ادريسي، "کنترل مبتنی بر ولتاژ ربات کم عملگر دوپا با ...
فراخوان ارسال مقاله چهارمین کنگره مشترک سیستم های فازی و ...
www.symposia.ir/ICFUZZYS14=چهارمین-کنگره-مشترک-سیستم-های-فازی-و-هوشمند-...
مرکز پژوهشهای سیستمهای فازی دانشگاه سیستان و بلوچستان افتخار دارد با همکاری انجمنهای ... معادلات دیفرانسیل و سیستم های دینامیکی فازی ... PID و LQR در سیستم کنترل نیروسنج ترمز با جریان گردابی با استفاده از الگوریتم PSO ... ای یادگیری سارسای فازی در کنترل راه رفتن ربات دوپا; ترکیب نتایج روشهای ارزیابی با هدف ...
آخرین اخبار ایران و جهان
clashroyalenews.ir/page-461057.html
دانلود سریال تلویزیونی “دورهمی” با کیفیت عالی قسمت 29 گفتگو با زهرا نعمتی ... مطلب آزمایشی من · کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی ...
مقاله کنترل فازی ربات دوپا بر اساس خبرگی انسانی
iranwiki.net/detail/1871526/article/8
نام علمی دوپا - مقاله کنترل فازی ربات دوپا بر اساس خبرگی انسانی, در شانزدهمین ... سرفصل ارائه مقاله: سیستمهای دینامیکی و ارتعاشات و کنترل - سایر موارد ... مقاومت الگوریتم های یادگیری سارسا فازی در محیط نویزی با استفاده از سیستم فازی نوع 2 ...
انجام پایان نامه برق - انجام پایان نامه کارشناسی ارشد/چاپ مقاله ISI
www.master-thesis.ir/Thesis/Engineering/Electrical
نمونه موضوعات جهت استفاده دانشجویان(توجه داشته باشید این موضوعات قبلا ... بهبود پایداری دینامیکی سیستم های قدرت با استفاده از PSS مبتنی بر کنترل تطبیقی .... طراحی کنترلر تطبیقی فازی جهت کنترل ردیابی همراه با تحمل خطا ... تنظیم مچ پا و تولید گام برای ربات دو پا جهت حرکت در مسیرهای ناهموار بصورت زمان-حقیقی.
بسته جامع کتاب، مقالات و نرم افزارهای رشته مکانیک
filmoketab.ir/stupost/.../-بسته-جامع-کتاب-مقالات-و-نرم-افزارهای-رشته-مکانیک-.aspx
۳٫ کنترل فازی چند مرحله ای سیستم غیرخطی گوی و میله ... ۱۰٫ کنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پذیر با استفاده از روش .... ۸۲٫ مدلسازی دینامیکی سیستم انتقال قدرت خودرو برای بررسی ارتعاشات پیچشی .... ۱۷۷٫ بکارگیری تابع دو قطبی انعطاف پذیر در کنترل یک روبات راه رونده دو پا با استفاده از کنترلر شبکه عصبی
دومین همایش پژوهش‌های کاربردی در برق، مکانیک و مکاترونیک - ...
barghnews.com/fa/.../دومین-همایش-پژوهش‌های-کاربردی-در-برق-مکانیک-و-مکاترونیک
۳۰ بهمن ۱۳۹۳ ه‍.ش. - شناسایی خودکار عروق شبکیه با استفاده از طراحی سیستم فازی و کانتور ... مکانیکی ترفنول-دی برای استفاده در سنسور نیروی دینامیکی و استاتیکی ... کنترل مبتنی بر ولتاژ ربات کم عملگر دوپا با کمک رویتگر حالت توسعه ...
پايان نامه–فني و مهندسي–مهندسي برق دانشگاه تربیت مدرس | ...
matlab1.ir › دانلود
۱۳ شهریور ۱۳۹۳ ه‍.ش. - تجزيه و تحليل آنتن، با دو منعکس کننده غير هم‌محور ... کنترل پيش بين مقاوم با بازخورد خروجي براي سيستم‌هاي داراي عدم .... ارائه يک روش ترکيبي هوشمند براي مدلسازي و کنترل مقاوم سيستم‌هاي غيرخطي ديناميکي برنامه‌ريزي مسير بهينه با استفاده از نامساويهاي ماتريسي خطي و کنترل فازي حرکت روبات متحرک
دانلود کتاب ربات دوپا (Bipedal Robot) - انجام پروژه ...
www.barghdl.ir/267937-رباتیک/878493-دانلود-کتاب-ربات-دوپا-Bipedal-Robot.html
۱ آبان ۱۳۹۲ ه‍.ش. - چیزی که آن را از بسیاری از ربات های دوپا جدا می کند، لگن انعطاف ... های مرتبط با زمینه ی طراحی و شبیه سازی، ساخت و کنترل، رباتهای دو پا را می پذیرد. ... لطفا از زبان پارسی برای نظر دادن استفاده کنید ... دینامیک سیالات محاسباتی · آموزش و سفارش شبیه سازی با فلوئنت ... انجام پایان نامه دینامیک سیستم‌های قدرت.
کنترل پیشبین ربات دوپا در بالا و پایین رفتن از پله ...
matlabmatlabmatlab.ir/کنترل-پیشبین-ربات-دوپا-در-بالا-و-پایین-ر/
۱ خرداد ۱۳۹۵ ه‍.ش. - کنترل پیشبین ربات دوپا در بالا و پایین رفتن از پله برمبنای مدل پیشبین ... مبتنی برمدلهای عصبی ویولت رادیال با استفاده از خطی سازی دینامیکی .... کاربست سیستم های خبره و قواعد منطق فازی در ارزشیابی کیفیت برنامه ...
    1   
2
   
3
   
4
   
5
   
6
   
7
   
صفحهٔ بعدی
ناشناس - استفاده از موقعیت مکانی دقیق
 - بیشتر بدانید  
راهنما ارسال بازخورد حریم خصوصی شرایط